分类：Python粒子滤波

2020
12-02

基于Python实现粒子滤波效果

1、建立仿真模型（1）假设有一辆小车在一平面运动，起始坐标为[0，0]，运动速度为1m/s，加速度为0.1m/s2m/s^2m/s2，则可以建立如下的状态方程：Y=A∗X+B∗UY=A*X+B*UY=A∗X+B∗UU为速度和加速度的的矩阵U=[10.1]U=\begin{bmatrix}1\\0.1\\\end{bmatrix}U=[10.1​]X为当前时刻的坐标，速度，加速度X=[xyyawV]X=\begin{bmatrix}x\\y\\yaw\\V\end{bmatrix}... 继续阅读 >